Description:
Einführung.- Ziele jeder Regelung: Robustheit und Performanz.- Was ist Robustheit, und wie wird sie quantifiziert?.- Zusammenspiel von Robustheit und Performanz.- Prüfung der Robustheit eines PID-Reglers.- Prüfung der Robustheit direkt aus empirischen Frequenzgängen.- Reglersynthese: einfache und komplexe Methoden.- Redesign bei Instabilität -- Literatur -- Index.
Das Buch präsentiert eine Methodik für robuste Regelung, wie sie für sicherheitskritische Anwendungen wie autonomes Fahren erforderlich ist. Sie deckt alle notwendigen Schritte ab: quantitative Anforderungen an die Robustheit, Modellidentifikation aus Messdaten, Reglerentwurf und Maßnahmen bei auftretenden Instabilitäten. Alle Schritte sind praktisch durchführbar, und tragen dem typischen Qualifikationsprofil eines Entwicklungsingenieurs Rechnung, ohne enzyklopädisch auf die erhebliche Breite und Tiefe der Theorie der robusten Regelung zurückgreifen zu müssen. Um die dargestellten Algorithmen detailliert nachvollziehbar zu machen, kann die verwendete Software von der Verlags-Webseite als Zusatzmaterial heruntergeladen werden.