Footnote:
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Description:
In this work we develop a novel control law which stabilizes planar pendulum systems along given trajectories. In particular it is suitable to stabilize the unstable inverted pendulum position in an efficient way. This control law can equivalently be applied to a large class of dynamical systems. It is based on the mathematical concept of linearization. The resulting numerical algorithm does not need much computation time. Our exemplarily discussed simulations indicate a high robustness with respect to the chosen initial data. ; In dieser Arbeit entwickeln wir ein neuartiges Steuerungsgesetz, um ebene Mehrfachpendel entlang vorgegebener Trajektorien zu stabilisieren. Insbesondere lässt sich damit die instabile, invertierte Pendelposition auf effiziente Weise stabilisieren. In entsprechender Weise erlaubt dieses Steuerungsgesetz die Anwendung auf eine große Klasse nichtlinearer dynamischer Systeme. Es basiert auf dem mathematischen Konzept der Linearisierung. Der resultierende numerische Algorithmus kommt mit relativ wenig Rechenaufwand aus. Die in dieser Arbeit vorgestellten Ergebnisse der damit exemplarisch durchgeführten Simulationen lassen eine hohe Robustheit bezüglich des gewählten Anfangszustands erkennen.