Building and Leveraging Prior Knowledge for Predicting Pedestrian Behaviour Around Autonomous Vehicles in Urban Environments ; Acquisition et exploitation des connaissances antérieures pour prédire le comportement des piétons autour des véhicules autonomes en environnement urbain
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Media type:
E-Book;
Electronic Thesis;
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Title:
Building and Leveraging Prior Knowledge for Predicting Pedestrian Behaviour Around Autonomous Vehicles in Urban Environments ; Acquisition et exploitation des connaissances antérieures pour prédire le comportement des piétons autour des véhicules autonomes en environnement urbain
Footnote:
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Description:
Les véhicules autonomes qui naviguent dans les zones urbaines interagissent avec les piétons et les autres utilisateurs de l'espace partagé, comme les bicyclettes, tout au long de leur trajet, soit dans des zones ouvertes, comme les centres urbains, soit dans des zones fermées, comme les parcs de stationnement. Alors que de plus en plus de véhicules autonomes sillonnent les rues de la ville, leur capacité à comprendre et à prévoir le comportement des piétons devient primordiale. Ceci est possible grâce à l'apprentissage par l'observation continue de la zone à conduire. D'autre part, les conducteurs humains peuvent instinctivement déduire le mouvement des piétons sur une rue urbaine, même dans des zones auparavant invisibles. Ce besoin d'accroître la conscience de la situation d'un véhicule pour atteindre la parité avec les conducteurs humains alimente le besoin de données plus vastes et plus approfondies sur le mouvement des piétons dans une myriade de situations et d'environnements variés.Cette thèse porte sur le problème de la réduction de cette dépendance à l'égard de grandes quantités de données pour prédire avec précision les mouvements des piétons sur un horizon prolongé. Ce travail s'appuie plutôt sur la connaissance préalable, elle-même dérivée des principes sociologiques de "Vision naturelle" et de "Mouvement naturel" du JJ Gibson. Il suppose que le comportement des piétons est fonction de l'environnement bâti et que tous les mouvements sont orientés vers l'atteinte d'un but. Connaissant ce principe sous-jacent, le coût de la traversée d'une scène du point de vue d'un piéton peut être deviné. Sachant cela, on peut en déduire leur comportement. Cet ouvrage apporte une contribution au cadre de compréhension du comportement piétonnier en tant que confluent de modèles graphiques probabilistes et de principes sociologiques de trois façons : modélisation de l'environnement, apprentissage et prévision.En ce qui concerne la modélisation, le travail suppose que certaines parties de la scène observée sont plus ...