Contribution to the parametric identification of dynamic models : application to collaborative robotics ; Contribution à l'identification paramétrique de modèles dynamiques : application à la robotique collaborative
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Media type:
Text;
Electronic Thesis;
E-Book
Title:
Contribution to the parametric identification of dynamic models : application to collaborative robotics ; Contribution à l'identification paramétrique de modèles dynamiques : application à la robotique collaborative
Footnote:
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Description:
La robotique a joué un rôle important dans les changements industriels de ces dernières décennies, permettant de réduire les coûts, d'améliorer la qualité, d'augmenter la productivité et de réduire les dangers pour les employés. Bien que les robots aient d'abord été conçus pour travailler dans des scénarios industriels à l'intérieur de cages, on a eu tendance ces dernières années à supprimer ces barrières et à permettre aux robots non seulement de partager leur espace de travail avec les humains, mais aussi leurs tâches et leurs objectifs. Cela a élargi leur champ d'application, avec pour résultat une apparition de plus en plus fréquente des robots dans notre vie quotidienne et la nécessité de mieux maîtriser le robot. Qu'il s'agisse de concevoir une loi de commande, de simuler le système pour prédire les états futurs ou d'effectuer la détection de défauts ou de collisions, un modèle précis et fiable devient nécessaire. La meilleure façon d'y parvenir est d'utiliser des techniques de modélisation de type « gray-box » : elles font appel à la connaissance des lois physiques qui régissent le système et aux données expérimentales. La complexité croissante des systèmes et de leur environnement, ainsi que la nécessité de réadapter le modèle pendant le fonctionnement du système, remettent ces techniques sur le devant de la scène.Dans le cadre de cette thèse, l'accent est mis sur le développement et l'amélioration des méthodes d'estimation des paramètres à appliquer dans l'identification du modèle dynamique des systèmes robotiques. Le cas de la robotique collaborative est étudié en validant toutes les méthodes avec le KUKA LBR iiwa 14 R820. Cependant, nos méthodes sont générales et applicables à une grande variété de robots, comme en témoignent les résultats obtenus avec le robot mobile Pioneer LX et le manipulateur industriel Stäubli TX40.Les contributions sont présentées selon deux axes principaux. D'une part, on traite des méthodes d'estimation en-bloc hors ligne, qui sont généralement utilisées pour avoir une ...