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Media type:
E-Book;
Text;
Electronic Thesis
Title:
Spatio-temporal data fusion for intelligent vehicle localization ; Fusion spatio-temporelle de données de localisation pour la navigation autonome
Footnote:
Diese Datenquelle enthält auch Bestandsnachweise, die nicht zu einem Volltext führen.
Description:
La localisation précise constitue une brique essentielle permettant aux véhicules de naviguer de manière autonome sur la route. Cela peut être atteint à travers les capteurs déjà existants, de nouvelles technologies (Iidars, caméras intelligentes) et des cartes haute définition. Dans ce travail, l'intérêt d'enregistrer et réutiliser des informations sauvegardées en mémoire est exploré. Les systèmes de localisation doivent permettre une estimation à haute fréquence, des associations de données, de la calibration et de la détection d'erreurs. Une architecture composée de plusieurs couches de traitement est proposée et étudiée. Une couche principale de filtrage estime la pose tandis que les autres couches abordent les problèmes plus complexes. L'estimation d'état haute fréquence repose sur des mesures proprioceptives. La calibration du système est essentielle afin d'obtenir une pose précise. En gardant les états estimés et les observations en mémoire, les modèles d'observation des capteurs peuvent être calibrés à partir des estimations lissées. Les Iidars et les caméras intelligentes fournissent des mesures qui peuvent être utilisées pour la localisation mais soulèvent des problèmes d'association de données. Dans cette thèse, le problème est abordé à travers une fenêtre spatio-temporelle, amenant une image plus détaillée de l'environnement. Le buffer d'états est ajusté avec les observations et toutes les associations possibles. Bien que l'utilisation d'amers cartographiés permette d'améliorer la localisation, cela n'est possible que si la carte est fiable. Une approche utilisant les résidus lissés a posteriori a été développée pour détecter ces changements de carte. ; Localization is an essential basic capability for vehicles to be able to navigate autonomously on the road. This can be achieved through already available sensors and new technologies (Iidars, smart cameras). These sensors combined with highly accurate maps result in greater accuracy. In this work, the benefits of storing and reusing information in ...