Footnote:
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Description:
L'utilisation croissante des drones et leur intégration dans le trafic aérien nécessite de fournir un certain nombrede garanties de sûreté et de preuves de fonctionnement. La sécurité du vol est directement tributaire de laprécision et de la fiabilité de la localisation qui est généralement obtenue par une fusion multi-capteurs, réaliséeà l'aide d'un filtre estimateur. Ce travail de thèse s'intéresse au problème de la navigation tolérante aux défautset aux pannes capteurs dans le cas de capteurs non redondés. L'objectif principal est de proposer des méthodeset des architectures d'estimations de l'attitude et de la position qui permettent de préserver la justesse del'estimation, mais aussi d'améliorer sa consistance et son intégrité, même en cas de perturbations prolongéesdes capteurs. Un premier axe de travail concerne l'estimation et le rejet de biais multiples et fréquents sur uncapteur de position, comme peut y être soumis un récepteur GNSS (multi-trajets), ou un capteur visuel (erreurde poursuite). Une architecture de détection et de correction de l'estimation de position a été développée pourcela et vient compléter les méthodes existantes basées sur le GLR. Un second axe de travail a été de proposerune architecture d'estimation de l'attitude qui soit robuste aux perturbations magnétiques et aux accélérationsspécifiques. Elle comporte principalement trois briques: (1) Des modèles de performance permettent d'estimer lessorties capteurs nettoyées au mieux des perturbations; (2) Une étape de consolidation de mesures utilise des testsstatistiques pour sélectionner les signaux à fusionner entre les mesures brutes ou nettoyées, ou simplement rejeterles signaux dans les cas où la consolidation échoue; (3) Un estimateur d'attitude basé sur un filtre de Kalmanfusionne les mesures consolidées, avec des propriétés de découplage vis-à-vis des perturbations résiduelles, ainsiqu'un modèle de biais saturé. Les algorithmes d'estimation de position et attitude ont été validés en simulationet séparément lors de diverses ...