You can manage bookmarks using lists, please log in to your user account for this.
Media type:
Text;
Electronic Thesis;
E-Book
Title:
Visual SLAM with automatic map update in dynamic environments ; SLAM Visuel avec mise à jour automatique de la carte dans un environnement dynamique
Footnote:
Diese Datenquelle enthält auch Bestandsnachweise, die nicht zu einem Volltext führen.
Description:
Les changements d'apparence sont l'un des problèmes les plus difficiles pour la localisation visuelle d'un véhicule autonome dans des environnements extérieurs. L'association des données entre l'image actuelle et les amers dans la carte peut être difficile si la carte a été construite dans des conditions environnementales différentes. Les travaux développés dans cette thèse de doctorat se concentrent sur la localisation à long terme pour les navettes autonomes dans des environnements extérieurs où l'apparence est soumise à des changements substantiels. Dans nos travaux, nous proposons plusieurs contributions pour améliorer la robustesse et la précision de la localisation dans des scénarios à long terme. Les approches proposées présentent une solution pour construire et utiliser des cartes multi-sessions qui intègrent des séquences enregistrées dans différentes conditions (jour, nuit, brouillard, neige, pluie, changement de saison, etc.). Nous pouvons catégoriser nos approches proposées en deux volets : la récupération des images clés et la gestion des cartes. Le processus de récupération des images clés est effectué en ligne lors de la localisation visuelle, dans laquelle nous tirons avantage d'une carte d’amers visuels composée de N séquences rassemblées à des moments et dans des conditions différents. Lors de chaque session de localisation, nous exploitons les informations collectées au début de la trajectoire pour calculer une fonction de classement (ranking function) qui sera utilisée dans le reste de la trajectoire pour récupérer de la carte les images clés qui maximisent le nombre de points appariés. La récupération dépend de la distance géométrique entre la pose de l'image clé et la pose actuelle du véhicule, et de la similitude de cette image clé avec les conditions environnementales actuelles. Dans la phase de cartographie, couvrir toutes les conditions en ajoutant constamment des données à la carte conduit à une croissance continue de la taille de la carte qui à son tour détériore la vitesse et les ...