imprint:
Universidad Distrital Francisco Jose de Caldas, 2015
Published in:Visión electrónica
Language:
Not determined
DOI:
10.14483/22484728.11011
ISSN:
2248-4728;
1909-9746
Origination:
Footnote:
Description:
<jats:p>Se presenta un control de formación para múltiples Vehículos Submarinos Autónomos con estructura de tipo líder-seguidor. El controlador se modela como un sistema multi-agente representado por un dígrafo compuesto por vértices y artistas que simbolizan los agentes (vehículos) y el sistema de comunicación, respectivamente. Se empleó la matriz Laplaciana compleja del dígrafo, para calcular la formación geométrica y enseguida se evalúa la respuesta de consenso de la formación utilizando la teoría evolutiva dinámica del replicador mutador. Finalmente, se integran las dos respuestas y se calcula la posición de cada agente seguidor. Las simulaciones muestran que combinando estas dos teorías se puede garantizar una perfecta formación geométrica en todo momento y que se pueden emplear un sinnúmero de agentes en la estructura.</jats:p>