Description:
Zusammenfassung Der Beitrag befasst sich mit der Navigation von autonomen mobilen Robotern anhand von Videodaten. Es wird ein Ansatz zur Verbesserung visueller Odometriealgorithmen vorgestellt, der die Idee der Einflussnahme auf die Bilddaten durch ein aktives Kamerasystem aufgreift, ohne tatsächlich eine Aktorik zu benutzen. Es wird gezeigt, dass durch virtuelle Fixationen das räumliche Muster des Bildflusses so verändert werden kann, dass die daraus berechneten Kamerabewegungen genauer werden. Zur Berechnung der Kamerabewegung wird der aktive 7-Punkt-Algorithmus eingeführt. Anhand von statistischen Auswertungen wird abgeleitet, welche Fixationspunkte dazu besonders geeignet sind und ein Verfahren beschrieben, wie geeignete Fixationspunkte ausgewählt werden können. Desweiteren wird ein Vergleich zwischen dem virtuell-aktiven Ansatz und einem genauen visuellen Odometrieverfahren auf aktuellem Stand der Technik gegeben.