Schlosser, Christian
[Verfasser:in]
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Schüppstuhl, Thorsten
[Akademische:r Betreuer:in];
Kuhlenkötter, Bernd
[Sonstige Person, Familie und Körperschaft]Technische Universität Hamburg-Harburg Institut für Flugzeug-Produktionstechnik
Modellierung einer mobilen Hybridkinematik und Umsetzung am Beispiel der Flugzeuginspektion
Hochschulschrift:
Dissertation, Technische Universität Hamburg-Harburg, Institut für Flugzeug-Produktionstechnik, 2015
Anmerkungen:
Beschreibung:
This Thesis deals with kinematic modelling of a mobile hybrid mechanism. Essentially, methods for selecting the partial mechanism, a modular calculation method for the kinematic transformation, a novel approach to detect the proximity to singularities and a simulation tool to design and optimize the mechanical structure is developed. The methods are approved in practice by developing a mobile hybrid robot for aircraft inspection
Diese Dissertation beschäftigt sich mit der Modellierung von mobilen Hybridkinematiken. Im Kern werden Methoden zur Auswahl der Teilmechanismen, zur modularen Berechnung der kinematischen Transformation, zur Überwachung der Annäherung an singuläre Posen und zur Optimierung und Auslegung der mechanischen Struktur entwickelt. Diese Verfahren werden am Beispiel der Entwicklung eines Roboters für die Flugzeuginspektion praktisch validiert