Anmerkungen:
Diese Datenquelle enthält auch Bestandsnachweise, die nicht zu einem Volltext führen.
Beschreibung:
Graf T. Flexible object recognition based on invariant theory and agent technology . Bielefeld: Bielefeld University; 2000. ; Die Fähigkeit zur Wahrnehmung der Umwelt stellt eine essentielle Voraussetzung für moderne Robotikanwendungen dar. Dieses gilt insbesondere für Systeme, die in natürlichen Umgebungen agieren, da im allgemeinen keine vollständige Beschreibung der Umwelt angegeben werden kann. Um solche Systeme dennoch in die Lage zu versetzen, auch komplexe Aufgaben lösen zu können, müssen zahlreiche Bedingungen an ein Bildverarbeitungssystem gestellt werden. So muss das Bildverarbeitungssystem trotz unvollständiger, unsicherer und ungenauer Information eine robuste Objekterkennung erlauben. Zusätzlich muss die Bildverarbeitung die Fähigkeit besitzen, sich an verschiedene, sich ändernde Umgebungsbedingungen und Aufgabenstellungen anzupassen. Herkömmliche Bildverarbeitungssysteme können solche Anforderungen im allgemeinen nicht erfüllen, da die verwendeten Methoden häufig für spezielle Anwendungen konzipiert werden und starre monolithische Strukturen besitzen. Um einen Ausweg aus dieser Problematik zu finden, wird in dieser Arbeit ein Ansatz verfolgt, der moderne flexible und robuste Objekterkennungsmethoden mit einer flexiblen Systemarchitektur vereint. So werden in der Arbeit zunächst zwei verschiedene Verfahren zur Hypothesengenerierung entwickelt: ein geometrisches und ein ansichtenbasiertes Verfahren. Beide Verfahren basieren dabei hauptsächlich auf der sogenannten Invariantentheorie, die es erlaubt, Objektbeschreibungen zu definieren, die nicht durch die intrinsischen und extrinsischen Kameraparameter beeinflusst werden. Das bedeutet, dass die Invariantentheorie Objektbeschreibungen ermöglicht, die unabhängig von den verwendeten Kameras und der jeweiligen Kamerasicht sind. Das geometrische Verfahren verbindet dabei zusätzlich die Vorteile von invarianten Objektbeschreibungen mit den Modellierungseigenschaften der Fuzzy-Mengen-Theorie. Im Gegensatz zu anderen geometrisch-basierten Verfahren zur ...