Anmerkungen:
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Beschreibung:
A lot of work has been done in the area of machine stereo vision, but a severe drawback of today's algorithms is that they either achieve high accuracy and robustness by sacrificing real-time speed or they are real-time capable but with major deficiencies in quality. In order to tackle this problem this thesis presents two new methods which exhibit a very good balance between computational effort and depth accuracy. First, the summed normalized cross-correlation is proposed which constitutes a new cost function for block-matching stereo processing. In contrast to most standard cost functions it hardly suffers from the fattening effect while being computationally very efficient. Second, the direct surface fitting, a new algorithm for fitting parametric surface models to stereo images, is introduced. This algorithm is inspired by the homography-constrained gradient descent methods but in contrast to these allows also for the estimation of non-planar surfaces. Experimental evaluations demonstrate that both newly introduced algorithms are competitive to state-of-the-art in terms of accuracy while having a much lower computational time. ; Die visuelle Wahrnehmung des Menschen wird in hohem Maße vom stereoskopischenSehen beeinflusst. Die dreidimensionale Wahrnehmung entsteht dabei durch dieleicht unterschiedlichen Blickwinkel der beiden Augen. Es ist eine nahe liegendeAnnahmen, dass maschinelle Sehsysteme ebenfalls von einem vergleichbaren Sinnprofitieren können. Obwohl es bereits zahlreiche Arbeiten auf dem Gebiet desmaschinellen stereoskopischen Sehen gibt, erfüllen die heutigen Algorithmenentweder nicht die Anforderungen für eine effiziente Berechnung oder aber siehaben nur eine geringe Genauigkeit und Robustheit. Das Ziel dieser Doktorarbeit ist die Entwicklung von echtzeit- undrealweltfähigen stereoskopischen Algorithmen. Insbesondere soll die Berechnungder Algorithmen leichtgewichtig genug sein, um auf mobilen Plattformeneingesetzt werden zu können. Dazu werden im Rahmen dieser Arbeit zwei neueMethoden ...