Titel:
Genaue und robuste Online-Kalibrierung für Stereo-Kamera-Systeme mit fester Basisbreite
Beteiligte:
Feldmann, Anton
[Verfasser:in]
Erschienen:
noah.nrw, 2016
Sprache:
Deutsch
Entstehung:
Anmerkungen:
Diese Datenquelle enthält auch Bestandsnachweise, die nicht zu einem Volltext führen.
Beschreibung:
In modernen Fahrzeugen werden verschiedene Fahrerassistenzsysteme genutzt, die den Fahrer während der Fahrt unterstützen. Durch den Einsatz von Fahrerassistenzsystemen wird die Fahrt sicherer und die Anzahl der Unfälle deutlich reduziert. Um die Umgebung zu erfassen und Verkehrsteilnehmer, Hindernisse oder die Straßenoberfläche zu erkennen, werden verschiedene Sensoren genutzt. Die Kamera ist einer der Sensoren, die in diesen Fahrzeugen eingesetzt werden. In den Bilddaten können Objekte detektiert und klassifiziert werden. Durch die großen Fortschritte in der Mikroelektronik und den Einsatz kleiner, leistungsfähiger Rechner ist der Einsatz eines Stereo-Kamera-Systems für neue Fahrerassistenzsysteme möglich. Aus den Sensordaten der Stereo-Kamera kann eine dreidimensionale Rekonstruktion der Fahrzeugumgebung erstellt werden. Durch die Umgebungsrekonstruktion kann die Position und die Orientierung von Objekten relativ zum Fahrzeug bestimmt werden. Mit diesen zusätzlichen Informationen wird die Bestimmung des Typs eines Objekts in der Szene verbessert oder gar erst ermöglicht. Mit einer Stereo-Kamera kann eine 3D-Rekonstruktion der Fahrzeugumgebung errechnet werden. Um diese 3D-Rekonstruktion zu erstellen, wird eine Triangulierung genutzt. Selbst kleine Abweichungen in den Parametern der Stereo-Kamera führen zu merkbaren Abweichungen von der tatsachlichen Position relativ zu den Weltkoordinaten in dieser 3D-Rekonstruktion. Diese Abweichungen führen dann zu Fehlern in der Ausführung der eingesetzten Fahrerassistenzsysteme. Um diese Abweichungen minimal zu halten, wird das Stereo-Kamera-System initial kalibriert. Mit einer Initialkalibrierung eines Stereo-Kamera-Systems werden die intrinsischen Parameter (Brennweite, Bildhauptpunkt, Seitenverhältnis) und die extrinsischen Parameter (relative Positionierung und Orientierung der Kameras zueinander) bestimmt. Die Kameraparameter der Stereo-Kamera müssen während der gesamten Fahrzeit überwacht und angepasst werden, da sich diese Parameter des Kamerasystems durch die ...