Two View Line-Based Matching, Motion Estimation and Reconstruction for Central Imaging Systems ; Mise en correspondance de lignes à partir de deux vues, estimation du mouvement et reconstruction pour les systèmes centraux
Titel:
Two View Line-Based Matching, Motion Estimation and Reconstruction for Central Imaging Systems ; Mise en correspondance de lignes à partir de deux vues, estimation du mouvement et reconstruction pour les systèmes centraux
Anmerkungen:
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Beschreibung:
L'objectif principal de cette thèse est de développer des algorithmes génériques d'estimation du mouvement et de la structure à partir d'images de scènes prises par différents types de systèmes d'acquisition centrale : caméra perspective,fish-eye et systèmes catadioptriques, notamment. En supposant que la correspondance entre les pixels de l'image et les lignes de vue dans l'espace est connue, nous travaillons sur des images sphériques, plutôt que sur des images planes (projection des images sur la sphère unitaire), ce qui nous permet de considérer des points sur une vue mieux adaptée aux images omnidirectionnelles et d'utiliser un modèle générique valable pour tous les capteurs centraux. Dans la première partie de cette thèse, nous développons une approche générique de mise en correspondance simple de lignes à partir d'images de scènes urbaines ou péri-urbaines sous la contrainte d'un faible déplacement du capteur,ainsi qu'une contrainte rapide et originale pour apparier des lignes d'un environnement plan par morceaux, indépendante du mouvement de la caméra centrale. Ensuite, nous introduisons une méthode unique et effcace pour estimer le recouvrement entre deux segments sur des images perspectives, diminuant considérablement le temps global de calcul par rapport aux algorithmes connus.Enfin, dans la dernière partie de cette thèse, nous développons un algorithme d'estimation du mouvement et de reconstruction de surfaces pour les scènes planes par morceaux applicable à toutes sortes d'images centrales, à partir de deux vues uniquement et ne nécessitant qu'un nombre minime de correspondances de ligne. Pour démontrer les performances de ces algorithmes, nous les avons expérimentés avec diverses images réelles acquises à partir d'une caméra perspective,une lentille fish-eye, et deux différents types de capteurs paracatadioptriques(l'un est composé d'un miroir simple, et l'autre d'un miroir double). ; The primary goal of this thesis is to develop generic motion and structure algorithms for images taken from ...