Hussein, Hussein
[Verfasser:in]
;
Besançon
[Mitwirkende:r];
Lutz, Philippe
[Mitwirkende:r];
Haddab, Yassine
[Mitwirkende:r];
Le Moal, Patrice
[Mitwirkende:r];
Bourbon, Gilles
[Mitwirkende:r]
Contribution to digital microrobotics : modeling, design and fabrication of curved beams, U-shaped actuators and multistable microrobots ; Contribution à la microrobotique numérique : modélisation, conception et fabrication de poutres bistables, d'actionneurs en U et de microrobots multistables
Titel:
Contribution to digital microrobotics : modeling, design and fabrication of curved beams, U-shaped actuators and multistable microrobots ; Contribution à la microrobotique numérique : modélisation, conception et fabrication de poutres bistables, d'actionneurs en U et de microrobots multistables
Anmerkungen:
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Beschreibung:
Un nombre de sujets concernant la microrobotique numérique ont été abordés dans le cadre de cette the` se. Une nouvelle génération du microrobot numérique ”DiMiBot” a e´ te´ proposé ce qui rend le DiMiBot plus précis, plus contrôlable et plus petit. La nouvelle structure est formée de deux modules multistables seulement, ce qui ajoute des fonctionnalités´ s importantes comme l’augmentation du nombre de positions avec une taille plus réduite et la capacité´ de réaliser des trajectoires complexes dans l’espace de travail. Le principe du nouveau module multistable combine les avantages des microactionneurs pas à pas en termes du principe et du concept numérique en termes de la répétabilité et la robustesse en boucle ouverte. Un mécanisme de positionnement précis, capable de compenser les incertitudes de fabrication a e´ te´ développé et utilise´ pour assurer un positionnement précis. En parallèle, des modèles analytiques ont e´ te´ développés pour les principaux composants dans le DiMiBot: poutres flambées préformées et actionneurs e´ électrothermiques en U. Des méthodes de conception ont été développées par la suite qui permettent de choisir les dimensions optimales garantissant les performances requises en respectant les spécifications et limites de design. Des prototypes de modules multistables, fabrique´ s dans la salle Blanche MIMENTO, ont montré´ un bon Fonctionnement dans les expériences. ; A number of topics concerning digital microrobotics were addressed in this thesis. A new generation of the digital microrobot ”DiMiBot” was proposed with several advantages making the DiMiBot more accurate, more controllable and smaller. The new structure consists of only two multistable modules which adds some important features such as increasing the number of positions with smaller size and the ability to realize complex trajectories in the workspace. The principle of the new multistable module combines the advantages of the stepping microactuators in terms of the principle and of the digital concept in terms of the ...