Beaussé, Nils
[Verfasser:in]
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Cergy-Pontoise
[Mitwirkende:r];
Gaussier, Philippe
[Mitwirkende:r];
Mostafaoui, Ghilès
[Mitwirkende:r]
Apprentissage visuo-moteur, implication pour le développement sensorimoteur et l’émergence d'interactions sociales ; Visuomotor learning, implications for sensorimotor development and emergence of social interactions
Titel:
Apprentissage visuo-moteur, implication pour le développement sensorimoteur et l’émergence d'interactions sociales ; Visuomotor learning, implications for sensorimotor development and emergence of social interactions
Anmerkungen:
Diese Datenquelle enthält auch Bestandsnachweise, die nicht zu einem Volltext führen.
Beschreibung:
Cette thèse tente d'apporter des éléments de réponse à la question de l’apprentissage et du développement sensorimoteur lors d’une interaction entre humain et robot dans un environnement réel non contraint. Pour ce faire nous défendons dans cette thèse le fait que les êtres humains interagissent non seulement de façon intentionnelle ou consciente, mais également que les propriétés de leur système moteur à bas niveau, de leur corps, et des boucles d’apprentissage sensorimoteur, leur permettent de faciliter implicitement et naturellement cette interaction. Ainsi, nous abordons cette question par l’étude des propriétés du système sensorimoteur chez l’humain et notamment des mécanismes de développement de certaines de ces propriétés chez l’enfant. Dans un premier temps, nous étudions les propriétés du robot Tino qui est un prototype de robot humanoïde hydraulique unique en France et qui représente la plateforme expérimentale principale utilisée durant cette thèse. Nous avons ainsi analysé finement certaines des propriétés intéressantes du prototype qui peuvent avoir une analogie avec les propriétés du système moteur humain présentant un intérêt implicite dans un cadre d’interaction avec l’environnement ou avec un partenaire. En accord avec le paradigme de « l’intelligence du corps », nous montrons comment certaines de ces propriétés peuvent être exploitées pour simplifier la tâche au système de contrôle. Nous étudions également les limites de cette analogie et de son exploitation. Nous étudions ensuite dans cette thèse la modélisation des boucles motrices bas niveaux et des propriétés du système musculaire humain afin d’en isoler les propriétés utiles à l’interaction. Nous en proposons une implémentation sur robot et analysons les propriétés du système de contrôle proposé en simulation et sur la plateforme robotique Tino en lien avec les caractéristiques spécifiques de cette dernière. Par la suite nous développons une architecture neuronale bio-inspirée et développementale capable d’apprendre des associations ...