Anmerkungen:
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Beschreibung:
Cette thèse porte sur l'amélioration des performances de suivi de trajectoires des antennes à 2 et 3 axes produites par Safran Data Systems, à travers l'application de la méthodologie de commande robuste CRONE multivariable. Cela implique une modélisation complète des antennes, afin d'intégrer les phénomènes mécaniques pouvant dégrader les performances de la boucle fermée, tels que le couplage et la souplesse. Les spécifications et les contraintes pour la synthèse de la commande CRONE sont ensuite définies à partir de la réponse fréquentielle du modèle calibré et de son domaine d'incertitudes.La première partie des travaux se concentre sur la modélisation des antennes à 2 et 3 axes. Les modèles géométriques de dynamiques des antennes sont développés en utilisant les outils de modélisation robotique, adaptés à un système flexible. Ensuite, les modèles sont complétés en y intégrant les phénomènes mécaniques non linéaires tels que les frottements, les jeux et l'usure. Les effets des perturbations dues au vent sur la dynamique des antennes sont ensuite étudiés. Des modèles fractionnaires des turbulences du vent, basés sur le modèle de von Kármán, sont proposés afin de concevoir un simulateur réaliste de la vitesse du vent.La deuxième partie de cette thèse est consacrée à l'optimisation des lois de commande des antennes à 2 et 3 axes. Les modèles dynamiques développés sont calibrés et validés. Leur analyse met en évidence l'existence des variations paramétriques et du couplage mécanique, notamment dans le cas d'une antenne 3 axes, ce qui prouve la nécessité d'une loi de commande robuste pour assurer un haut degré de stabilité pour tous les états paramétriques du procédé. L'étude permet également de déterminer les domaines fréquentiels des incertitudes du procédé pour la synthèse de la commande robuste, à savoir la commande CRONE, et son application aux antennes. Dans le cas d'une antenne 2 axes, le couplage reste limité, l'approche CRONE multi-SISO (régulateur décentralisé) est donc choisie afin d'inclure des effets ...