Anmerkungen:
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Beschreibung:
Cette thèse porte sur l'optimisation et l'implémentation efficace d'algorithmes d'estimation du mouvement des pixels (flot optique) sur des processeurs graphiques (GPU) embarqués. Deux algorithmes itératifs ont été étudiés : la méthode de Variation Totale - L1 (TV-L1) et la méthode de Horn-Schunck. L’objectif est d’obtenir un traitement temps réel (moins de 40 ms par images) sur des plateformes embarquées à faible consommation énergétique, tout en gardant une résolution image et une qualité d’estimation du flot acceptable pour les applications visées. Différents niveaux de stratégies d'optimisation ont été explorés. Des transformations algorithmiques de haut niveau, telles que la fusion d'opérateurs et le pipeline d'opérateurs, ont été mises en œuvre pour maximiser la réutilisation des données et améliorer la localité spatiale/temporelle. De plus, des optimisations bas niveau spécifiques aux GPU, notamment l'utilisation d'instructions et de nombres vectoriels, ainsi qu'une gestion efficace de l'accès à la mémoire, ont été intégrées. L'impact de la représentation des nombres en virgule flottante (simple précision par rapport à demi-précision) a également été étudié. Les implémentations ont été évaluées sur les plateformes embarquées Nvidia Jetson Xavier, TX2 et Nano en termes de temps d'exécution, de consommation énergétique et de précision du flot optique. Notamment, la méthode TV-L1 présente une complexité et une intensité de calcul plus élevées par rapport à Horn-Schunck. Les versions les plus rapides de ces algorithmes atteignent ainsi un temps de traitement de 0,21 nanosecondes par pixel par itération en demi-précision sur la plate-forme Xavier. Cela représente une réduction du temps d'exécution de 22x par rapport aux versions CPU efficaces et parallèles. De plus, la consommation d'énergie est réduite d'un facteur x5,3. Parmi les cartes testées, la plate-forme embarquée Xavier, à la fois la plus puissante et la plus récente, offre systématiquement les meilleurs résultats en termes de vitesse et d'efficacité ...