Titel:
Préservation de l'équilibre et atténuation des collisions pour les robots bipèdes ; Balance Preservation and Collision Mitigation for Biped Robots
Anmerkungen:
Diese Datenquelle enthält auch Bestandsnachweise, die nicht zu einem Volltext führen.
Beschreibung:
Ce travail se concentre sur deux tâches difficiles pour les robots humanoïdes: l'équilibre bipède et la prévention des collisions dans une foule dense. Nous résolvons ces tâches sur un horizon temporel limité dans lequel nous pouvons anticiper les conséquences des actions des robots.Nous pouvons garantir que le robot est capable de s'arrêter en quelques pas et d'éviter de tomber. Lorsque le robot ne prévoit pas de s'arrêter mais de continuer à marcher, nous montrons que la garantie d'éviter la chute n'est pas perdue mais qu'elle dépend de la longueur de l'horizon temporel. Il est impossible de savoir à l'avance ce que les gens feront ensuite, et nous ne pouvons donc pas garantir qu'aucune collision ne se produira jamais. Sur un horizon temporel limité, nous pouvons garantir la sécurité passive : le robot est capable de s'arrêter avant qu'une collision ne se produise. Cette garantie de sécurité est combinée avec l'évitement de chutes dans un schéma de contrôle prédictif. La capacité du robot à réagir et à éviter les collisions est limitée une fois qu’un pied est posé au sol, et ce jusqu'au prochain pas. Avec le schéma de commande décrit ci-dessus, le robot réagit non seulement à chaque pas, mais aussi entretemps. Nous montrons que le fait de ne réagir qu'une seule fois par pas (ce qui permet d'économiser de la puissance de calcul) ne dégrade pas la capacité d'éviter les collisions.Le temps laissé aux personnes pour réagir et éviter les collisions une fois que le robot s'est arrêté (pour garantir la sécurité passive) pourrait ne pas être suffisant. Nous proposons un nouveau système de contrôle appelé Collision Mitigation qui garantit l'évitement de chutes tout en visant à laisser aux personnes le plus de temps possible pour réagir. Ainsi, le robot entre en collision moins souvent et plus tard que lorsqu'il garantit la sécurité passive. Ce système peut être adapté pour prendre en compte différentes priorités. Par exemple, lorsque les membres d'une foule sont divisés en robots et en personnes, le robot doit laisser ...