Amélioration de la précision des cellules robotisées pour l’assemblage de grands ensembles en aéronautique ; Accuracy enhancement for robotic assembly of large-scale parts in the aerospace industry
Titel:
Amélioration de la précision des cellules robotisées pour l’assemblage de grands ensembles en aéronautique ; Accuracy enhancement for robotic assembly of large-scale parts in the aerospace industry
Beteiligte:
Rendon fernandez, Sebastian
[VerfasserIn]
Anmerkungen:
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Beschreibung:
Ce travail de thèse concerne le développement de différentes méthodes et stratégies visant à améliorer la précision de l’assemblage robotisé de grands ensembles dans l’industrie aéronautique, notamment celle de l’assemblage de la trappe du train principale d’atterrissage d’un Airbus A350 XWB. Ces travaux abordent trois problématiques principales : l’amélioration du positionnement absolu d’un robot industriel, l’identification précise de la position des objets de grandes dimensions dans l’espace, et la mise en contact robotisée de ce type de pièces. Concernant l’amélioration du positionnement absolu du robot, nous avons mis en évidence la capacité de correction des méthodes basées sur capteurs. Celle-ci à travers d’un contrôle 6D de la pose d’un robot KUKA en temps réel, ainsi que son implémentation dans un contrôle hybride position/effort. Une nouvelle stratégie de calibration d’un système de mesure 3D monté sur un bras robotisé, a permis de contribuer significativement à l’amélioration de l’identification précise d’objets de grandes dimensions. Ainsi, le robot nécessite d’adopter une seule configuration articulaire pendant la procédure de calibration, tout en garantissant une précision de mesure constante dans la totalité de son volume de travail. Finalement, nous présentons une nouvelle stratégie de contrôle en admittance, pour garantir la mise en contact de multiples surfaces de pièces de grandes dimensions. Un démonstrateur à l’échelle industrielle a été développé en collaboration avec KUKA Systems Aerospace France et DAHER. Il intègre toutes les stratégies proposées dans ces travaux, et montre leur applicabilité en milieu industriel. ; This thesis concerns the development of different methods and strategies to improve the accuracy of robotic assembly in the aerospace industry, in particular the assembly of a Main Landing Gear Door of the Airbus A350 XWB. The research addresses three main issues: the improvement of the industrial robot's absolute accuracy, the precise identification of the position of ...