Localisation et reconnaissance de marqueurs circulaires à partir d'une vue de leur contour ; Pose estimation and recognition of circular markers from one view of their contour
Titel:
Localisation et reconnaissance de marqueurs circulaires à partir d'une vue de leur contour ; Pose estimation and recognition of circular markers from one view of their contour
Anmerkungen:
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Beschreibung:
La localisation ou l’estimation de la pose d’une caméra à partir d’une vue est un problème essentiel dans de nombreuses applications, telles que le suivi d’une trajectoire de véhicule autonome ou la réalité augmentée. La pose d’une caméra peut être estimée à partir de marqueurs construits spécifiquement pour cette tâche et qui peuvent être placés dans la scène. Ces marqueurs possèdent des caractéristiques qui permettent de les distinguer des autres objets de la scène. Il est ainsi plus facile de les détecter dans une image et de les reconnaître que des objets naturels comme des points d’intérêts. La correspondance entre la forme du marqueur et son image par une caméra contraint la pose de sorte qu'il est possible de retrouver les coordonnées du marqueur dans le repère de la caméra. Les marqueurs circulaires sont particulièrement intéressants pour leur résilience à l’occultation partielle de l’image. En effet une ellipse peut être estimée à partir de seulement 5 points quelconques de son contour. Ainsi un marqueur partiellement occulté peut toujours être correctement localisé. Le problème c’est que l’image du contour circulaire n’est pas suffisante pour calculer la pose du marqueur, les marqueurs circulaires fonctionnent ainsi soit avec une caméra calibrée, soit en ajoutant d’autres primitives comme par exemple des cercles concentriques. L’image du contour est pourtant souvent la seule information fiable dont on dispose dans certains cas d’utilisation. De plus, même avec une caméra est calibrée, l’image d’un seul cercle n’est pas suffisante pour obtenir la pose de son plan de support, il existe en effet une double ambiguïté qu’on ne peut distinguer sans information supplémentaire. En plus de cette ambiguïté, il existe une infinité de poses possibles pour le marqueur. Ces poses correspondent à l’ensemble des rotations autour de l’axe perpendiculaire au plan de support et passant par le centre du cercle. Ainsi nous pouvons distinguer quatre problématiques majeures traitées dans cette thèse : 1) Comment prendre en ...