Anmerkungen:
Diese Datenquelle enthält auch Bestandsnachweise, die nicht zu einem Volltext führen.
Beschreibung:
Dans cette thèse, la tache de localisation de véhicule basée sur la vision est abordée comme un problème de reconnaissance de lieu. La représentation de l'image étant une étape essentielle dans le processus de reconnaissance de lieux, donc des méthodes de reconnaissance de lieux axées sur l'augmentation de la qualité des caractéristiques de l'image sont proposées.Tout d'abord, une étape de detéction et suppression d'objets dynamiques tels que des véhicules et des piétons est proposée. Les objets dynamiques sont détectés par segmentation sémantique puis supprimés, les parties manquantes sont alors reconstruites par une approache d'inpainting (restauration) de l'arrière-plan.Dans un deuxième temps, il est proposé de réduire au lieu de supprimer de l'image les informations non permanentes de la scène (les objets dynamiques). En appliquant un flou sur l'image pour réduire le bruit de l'image, les performances de la reconnaissance de lieu sont améliorées avec un coût calculatoire moindre que l'étape de suppression d'objets dynamiques et reconstruction du fond. Dans un troisième temps, on s'intéresse à la reconnaissance de lieu dans le cas particulier et difficile jour/huit. Pour cela, l'idée est d'équilibrer la qualité des images entre les conditions jour et nuit. Les images diurnes (souvent de meilleures qualité) sont alors dégradées alors que les images nocturnes sont améliorées.L'apport des images générées par ces différentes méthodes de pré-traitement proposées est évalué dans le cadre de la même approche de reconnaissance de lieu et leur efficacité est prouvée par comparaison avec d'autres méthodes avancées de reconnaissance de lieu de la littérature. ; The vision-based vehicle localization task is tackled as an image-based place recognition problem in this thesis. As image representation is an important process to place recognition, we proposed place recognition methods focusing on increasing the quality of image features. First, the dynamic object removal step is proposed to remove the dynamic objects, such as ...