Milot, Antoine
[VerfasserIn]
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Toulouse, INSA
[MitwirkendeR];
Lacroix, Simon
[MitwirkendeR];
Lesire, Charles
[MitwirkendeR];
Chauveau, Estelle
[MitwirkendeR]
Algorithmes et architecture pour le contrôle de l’exploration d’une zone par une flotte de sous-marins autonomes ; Algorithms and architecture to control the exploration of an area by a fleet of autonomous submarines
Titel:
Algorithmes et architecture pour le contrôle de l’exploration d’une zone par une flotte de sous-marins autonomes ; Algorithms and architecture to control the exploration of an area by a fleet of autonomous submarines
Anmerkungen:
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Beschreibung:
Depuis les années 80, les progrès dans l'ensemble des fonctions nécessaires à l'autonomie des robots sous-marins ont permis le développement de solutions opérationnelles, principalement pour des missions de recueil de données.Le déploiement en flotte de ces robots pourrait permettre de tirer le plein potentiel de ces progrès, mais les recherches dans ce secteur n'ont pas encore atteint un niveau de maturité suffisant. Une des raisons est que le contexte sous-marin impose des contraintes extrêmement fortes sur les communications, ce qui implique de grandes difficultés à l'établissement de stratégies de coopération.Un réel besoin pour des systèmes multirobots complexes, capables d’évoluer sous l’eau en coopération existe cependant, c’est le cas du contexte opérationnel entourant la chasse aux mines, qui consiste à détecter et localiser des mines. Cette mission, qui est initialement une mission de couverture, est par nature dynamique, car il faut identifier les objets suspects détectés. Les robots doivent donc réagir aux nouveaux objectifs et les répartir au sein de la flotte. Il peut cependant exister plus d’une manière de réaliser un objectif, et des contraintes spécifiques peuvent être imposées par l’opérateur. Ces éléments induisent des dépendances complexes entre les tâches à exécuter.Les répartitions de ces objectifs au sein du système définissent des problèmes d’allocation de tâches multirobots (« Multi-Robot Allocation Task » ou MRTA) devant être résolus avant et pendant la mission. Au regard des spécificités de la mission, telles que les contraintes de communication et les dépendances complexes pouvant lier les tâches, la résolution d’un problème de MRTA est difficile.La solution d’un problème de MRTA définit un plan qui doit être exécuté par les robots.L’exécution de ce plan n’est cependant pas déterministe, chaque robot doit donc superviser l’exécution de son plan afin d’en détecter les divergences. Au même titre que l’intégration de nouveaux objectifs, ces divergences sont des aléas qu’il faut réparer ...