Szenenanalyse in unstruktuierter Umgebung : Adaptives Verfahren zur Objekterkennung basierend auf der Multi-Sensor-Fusion und aktiven Wahrnehmung ; Scene analysis in unstructured environment : adaptive method for the object recognition based on multi sensorfusion and active perception
Titel:
Szenenanalyse in unstruktuierter Umgebung : Adaptives Verfahren zur Objekterkennung basierend auf der Multi-Sensor-Fusion und aktiven Wahrnehmung ; Scene analysis in unstructured environment : adaptive method for the object recognition based on multi sensorfusion and active perception
Beteiligte:
Klimentjew, Denis
[VerfasserIn]
Erschienen:
Staats- und Universitätsbibliothek Hamburg Carl von Ossietzky, 2015-01-01
Anmerkungen:
Diese Datenquelle enthält auch Bestandsnachweise, die nicht zu einem Volltext führen.
Beschreibung:
Die vorliegende Dissertation versucht, einen Paradigmenwechsel in Bezug auf die Objekterkennung zu vollziehen. Die meisten vergleichbaren Arbeiten greifen auf eine geringere Anzahl an Detektoren zur zurück – meistens nur auf einen. Dabei wird, basierend auf der "Güte" des jeweiligen Detektors, die bestmögliche Erkennungsrate erzielt. Somit sind viele Wissenschaftler damit beschäftigt, die Performanz des eingesetzten Detektors zu optimieren. Diese Arbeit geht einen anderen Weg. Dabei werden die Daten mehrerer heterogener Sensoren verwendet. Diese werden unter Zuhilfenahme der Multi-Sensor-Fusion in Bezug zueinander registriert, was grunds ̈atzlich eine einheitliche Auswertung aller zur Verfügung stehenden Daten ermöglicht. Das Ziel ist es, die Daten so zu kombinieren, dass nach möglichst vielen Objekteigenschaften gesucht werden kann. Auf diese kolorierte 3-D-Punktwolke werden mehrere heterogene Detektoren angewandt. Die Ergebnisse der Detektoren werden anhand ihrer qualitativen Performanz gewichtet und anschließend zu einem Ergebnis fusioniert. Eine weitere Neuerung stellt der Aspekt der Servicerobotik dar. Dieser bringt zwei aktive Komponenten mit sich und stellt eine fahrbare Roboterplattform mit manipulatorischen Fähigkeiten in den Mittelpunkt der vorliegenden Dissertation. Dadurch können die Sensoren einerseits zu einer Szene gefahren werden, was aktive Wahrnehmung ermöglicht, da der Blickwinkel auf die Szene geändert oder angepasst werden kann. Andererseits kann ein Roboter aktiv in eine Szene eingreifen und die beteiligten Objekte manipulieren, wodurch auch das Problem der Verdeckung zumindest entschärft werden kann. Wird das gesamte Vorhaben der vorliegenden Arbeit zusammengefasst, entsteht ein Erkennungssystem, das auf einer Roboterplattform basiert und in der Lage ist, seine Umgebung wahrzunehmen und zu nalysieren. Dabei navigiert der Roboter selbstst ̈andig zur bestimmten Position im Raum. Die Szene wird analysiert, die beteiligten Objekte werden erkannt. Schlägt dies fehl, kann die Perspektive einmal ...